Audierea martorilor (cel puțin doi) este de regulă necesară pentru stabilirea cu exactitate a numărului și calității moștenitorilor, pentru dovada acceptării tacite a moștenirii, în general, dovada oricărui fapt juridic ce nu rezultă cu suficientă claritate din înscrisuri.
Martorii audiați în cadrul procedurii notariale sunt propuși de către moștenitori, astfel că pot fi audiate ca martori orice persoane, chiar și rude sau afini cu condiția să nu aibă calitatea de moștenitor sau să nu aibă un drept sau un interes asupra succesiunii. Totuși pentru siguranța desfășurării procedurii, notarii preferă să audieze ca martori vecini, prieteni, colegi de școală și/sau servici ai defunctului sau ai moștenitorilor.
Declarațiile de martori sunt luate sub jurământ, sub sancțiunile prevăzute de Codul Penal, sunt consemnate de notar, iar apoi semnate de martor și de notarul instrumentator.